Modul yang digunakan
* Delta Robo CPU
* Delta DC Driver
* Hexapod Mechanic
* Battery Pack
* ISP Cable
* Delta IR Line Sensing


Deskripsi


Pada aplikasi ini akan dibahas bagaimana sebuah robot bergerak mengikuti petunjuk menuju ke suatu tempat yang ditentukan. Dalam hal ini petunjuk yang diberikan dalah sebuah garis hitam yang akan diikuti oleh robot tersebut sesuai dengan alurnya. Seperti halnya pada manusia, agar robot tersebut dapat bergerak mengikuti alur garis maka dibutuhkan indera maka Delta Robo Kit juga membutuhkan alat pengindera berupa sensor. Delta IR Line Sensing adalah sensor cahaya yang diletakkan pada sungut yang dapat diatur posisinya, hal ini diperlukan untuk menyesuaikan robot terhadap lebar garis yang diikuti.


Teori Dasar
Cahaya infra merah adalah suatu pilihan yang cukup baik sebagai sensor karena cahaya spektrum cahaya ini berada di luar spektrum cahaya matahari sehingga tidak mengganggu kinerja sensor.





Phototransistor TOPS030ATB adalah sebuah sensor infra merah yang dilengkapi dengan lapisan pelindung yang juga mereduksi pengaruh cahaya-cahaya liar selain batasan panjang gelombangnya yaitu 750 – 1050 nm Pancaran cahaya dari LED Infrared yang dipantulkan ke garis akan diserap dan tidak dipantulkan ke detektor namun apabila cahaya menimpa bidang berwarna terang akan dipantulkan kembali ke detektor (phototransistor). Pada saat pancaran cahaya yang dipantulkan diterima oleh phototransistor maka sensor ini akan berada pada kondisi saturasi sehingga basis dari transistor yang terhubung pada bagian kolektornya akan terhubung ke ground. Transistor akhir tersebut akan cut off, arus bias akan mengalir dari resistor ke bagian keluaran sensor sehingga berlogika 1. Sebaliknya bila pancaran cahaya tidak diterima, maka phototransistor akan berada pada kondisi cut off. Arus bias akan masuk melalui resistor ke basis transistor akhir sehingga transistor ini berada pada kondisi saturasi dan keluaran sensor berlogika 0.

Cara Kerja

Robot penjejak cahaya ini terdiri dari beberapa bagian sesuai fungsinya masing - masing yaitu otak sebagai bagian penentu aktifitas. Otak bekerja menentukan gerakan - gerakan motor berdasarkan masukan yang diterima oleh sensor-sensornya. Dalam aplikasi ini, bagian otak adalah Delta Robo CPU yang merupakan sistem mikrokontroler khusus untuk keperluan robotik. Sistem mikrokontroler ini sudah dilengkapi dengan konektor-konektor untuk sensor maupun pengendali motor. Walaupun aplikasi robot penjejak garis ini sebetulnya cukup sederhana sehingga tidak mengharuskan penggunaan sistem mikrokontroler namun pada aplikasi ini digunakan sistem mikrokontroler sebagai otak karena sistem ini bersifat fleksibel dan dapat diprogram sesuai kebutuhan sehingga aplikasi robot dapat diubah dengan mudah tanpa melakukan modifikasi yang terlalu besar pada perangkat kerasnya.


Program 1
#include

void main()
{
while(1)
{
P1_1=0; //Motor Kanan aktif
P1_3=0; //Motor Kiri aktif
P1_0=P1_4;
P1_2=P1_5;
}
}


Tampak pada program di atas fungsi sistem mikrokontroler sebetulnya dapat digantikan dengan menghubungkan kabel antara P1.0 dengan P1.4, P1.2 dengan P1.5 dan P.1 serta P1.3 ke ground. Namun pada aplikasi ini kita gunakan sistem mikrokontroler di mana pengguna dapat dengan mudah menambahkan fungsi-fungsi lain pada robot atau mengatur waktu tunda antara sensor dengan aktifitas motor. Pada kondisi tidak mendeteksi garis, P1.0 dan P1.3 akan berlogika 1 sehingga kedua motor bergerak maju. Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya bahwa kondisi keluaran Delta IR Line Sensing akan berubah menjadi logika 1 saat sensor mendeteksi obyek terang (di luar garis) dan berubah menjadi logika 0 saat sensor mendeteksi obyek gelap ( garis). Logika 0 pada sensor kiri akan mengubah kondisi logika P1.4 menjadi 0. Sesuai pada bagian program bahwa P1.0 = P1.4 maka kondisi logika port inipun juga berubah menjadi 0. Motor kiri yang terhubung dengan port tersebut akan mengubah arah menjadi mundur dan motor kanan tetap maju dan robot akan bergerak ke kiri



Pengaturan waktu tunda tersebut digunakan untuk menggerakkan robot dengan kecepatan tinggi. Seperti pada sebuah kendaraan, untuk kecepatan yang lebih tinggi dibutuhkan jarak pandang yang lebih jauh. 9 lubang spacer


Delta IR Line Sensing memiliki 9 lubang spacer yang berfungsi untuk mengatur jarak sensor. Untuk gerakan dengan kecepatan yang lebih tinggi, sensor dapat dipasang lebih maju agar robot dapat mendeteksi lebih dini adanya perubahan terang gelap pada sensor dan mikrokontroler pada Delta Robo CPU segera mengambil aksi. Untuk aplikasi yang membutuhkan kecepatan tinggi ini mikrokontroler tidak harus langsung menggerakkan motor namun dibutuhkan waktu tunda yang harus disesuaikan dengan kecepatan motor terlebih dahulu sebelum melakukan belokan. Di sinilah kegunaan mikrokontroler pada aplikasi robot penjejak garis di mana pengguna dapat mengatur adanya waktu tunda untuk menyesuaikan gerakan robot.

Petunjuk Instalasi
1. Pasang Delta IR Line Sensing pada bagian bawah Hexapod Crawler dengan menggunakan spacer


2. Pasang Spacer pada bagian atas Hexapod Crawler dan Battery Pack


3. Pasang Delta Robo DC Driver di bagian bawah dan Delta Robo CPU dibagian atas


4. Hubungkan kabel motor kiri dan kanan ke Delta DC Driver



5. Hubungkan kabel Delta IR Line Sensing ke port sensor dari Delta Robo CPU


6. Hubungkan Kabel Battery Pack ke Delta Robo CPU, pastikan kondisi robot berada pada kondisi bebas di mana kedua kaki tidak menyentuh lantai. Hal ini dapat dilakukan dengan memberi penyangga di bagian bawah atau melepas terlebih dahulu kabel motor


7. Hubungkan kabel ISP ke ISP Port dan sisi lain (DB25) ke port parallel PC DELTA ROBO CPU


8. Jalankan Software RIDE (lakukan instalasi pada paket yang ada dalam CD bila anda belum memiliki) dan buka program line_tracker.c. Lakukan kompilasi dengan memilih Make All pada menu Project.


9. File Hex akan terbentuk dengan nama file line_tracker.hex
10. Buka ISP PGM 3.0 dan download file hex tersebut ke robot


11. Letakkan robot di garis hitam kuning setebal kurang lebih 5 cm
12. Atur posisi Delta IR Line Sensing pada garis tersebut dan lepaskan robot.

Cara aktivasi Vipre 4.0.3904 Antivirus Premium :

* Buka vipre antivirus

* Klik help, pilih registrasi.

* Masukan key "00000-00000-00000-00000-00000" Klik Ok.

* Maka akan muncul pop-up untuk memasukan registration password.

* Jalankan keygen, masukan tahun kadaluarsanya, lalu klik generate password.

* vipre keygen Copy n paste password yang di hasilkan di kotak pop-up registration password.

* Selesai



untuk menggunakan vipre ini kita harus meng update data base nya terlebih dahulu, untuk update manualnya :

* download file update nya di sini.

* buka vipre 4.0.3904 premium.

* klik update now [lihat pointer].

* cari tempat penyimpanan file updatenya.

* klik open.

* tunggu sejenak dan selesai.

untuk postingan kali ini saya mau sedikit bercerita dan promosi nih. hhe...
kemarin saya baru saja kena serangan bertubi-tubi dari virus-virus nakal dan akhirnya mereka berhasil menguasai komputer saya. setelah googling berjam-jam [wow] akhirnya saya bertemu dengan seekor ular cobra yang membantu saya memperbaiki komputer.

ular cobra ini yang terkenal dengan sebutan vipre 4.0.3904 antivirus premium termasuk dalam kelompok anti virus yang cukup bagus. vipre ini juga sebuah anti virus yang ringan untuk digunakan, kenapa? sebelumnya saya sudah mencoba beberapa anti virus ternama seperti AVG, AVIRA, MCAfee, BitDefender, Avast, Ad Aware dan beberapa antivirus lokal seperti smadav, ansav beserta PCMedia Ragnarok. tapi tak satupun dari Anti Virus ini yang bekerja normal. bukan karena anti virus ini tidak bagus karena semua anti virus itu sama kinerjanya apabila kita rajin untuk meng update nya [anti virus luar]. hanya saja beberapa diantaranya agak berat untuk bekerja di PC atau Laptop yang sudah terkontaminasi virus.

seperti yang terjadi pada AVG dan BitDefenser, sofware ini sama sekali tidak bisa diinstal di komputer yang sudah digerayangi virus disetiap sudutnya [astaga]. untuk MCAfee, Avast, Ad Aware dan Avira software ini tidak bekerja dengan optimal di PC atau Laptop, dan tidak bisa di uninstal [jadi ya kemarin dengan terpaksa saya instal ulang lagi]. untuk antivirus lokalnya ya gitu lah, belum apa-apa udah dianya yang terinfeksi virus.

PC atau Laptop yang support anti virus ini minimal memiliki :

* Setidaknya IBM Kompatibel komputer 400 MHz.
* dengan 150MB free space di harddisk.
* 512MB RAM
* OS windows XP, vista, seven [32 dan 64 bit] dan windows 2000 sp4

bagi yang ingin mencoba si ular cobra ini silahkan download sofwarenya di link di bawah ini, dan jangan lupa untuk liat updatenya [17 Maret 2011] atau untuk update terbarunya di website nya langsung. untuk cara aktivasi nya silahkan lihat disini.



Vipre 4.0.3904 antivirus Premium dan keygen

update vipre [17 Maret 2011]

website update vipre