Modul yang digunakan
* Delta Robo CPU
* Delta DC Driver
* Hexapod Mechanic
* Battery Pack
* ISP Cable
* Delta IR Line Sensing


Deskripsi


Pada aplikasi ini akan dibahas bagaimana sebuah robot bergerak mengikuti petunjuk menuju ke suatu tempat yang ditentukan. Dalam hal ini petunjuk yang diberikan dalah sebuah garis hitam yang akan diikuti oleh robot tersebut sesuai dengan alurnya. Seperti halnya pada manusia, agar robot tersebut dapat bergerak mengikuti alur garis maka dibutuhkan indera maka Delta Robo Kit juga membutuhkan alat pengindera berupa sensor. Delta IR Line Sensing adalah sensor cahaya yang diletakkan pada sungut yang dapat diatur posisinya, hal ini diperlukan untuk menyesuaikan robot terhadap lebar garis yang diikuti.


Teori Dasar
Cahaya infra merah adalah suatu pilihan yang cukup baik sebagai sensor karena cahaya spektrum cahaya ini berada di luar spektrum cahaya matahari sehingga tidak mengganggu kinerja sensor.





Phototransistor TOPS030ATB adalah sebuah sensor infra merah yang dilengkapi dengan lapisan pelindung yang juga mereduksi pengaruh cahaya-cahaya liar selain batasan panjang gelombangnya yaitu 750 – 1050 nm Pancaran cahaya dari LED Infrared yang dipantulkan ke garis akan diserap dan tidak dipantulkan ke detektor namun apabila cahaya menimpa bidang berwarna terang akan dipantulkan kembali ke detektor (phototransistor). Pada saat pancaran cahaya yang dipantulkan diterima oleh phototransistor maka sensor ini akan berada pada kondisi saturasi sehingga basis dari transistor yang terhubung pada bagian kolektornya akan terhubung ke ground. Transistor akhir tersebut akan cut off, arus bias akan mengalir dari resistor ke bagian keluaran sensor sehingga berlogika 1. Sebaliknya bila pancaran cahaya tidak diterima, maka phototransistor akan berada pada kondisi cut off. Arus bias akan masuk melalui resistor ke basis transistor akhir sehingga transistor ini berada pada kondisi saturasi dan keluaran sensor berlogika 0.

Cara Kerja

Robot penjejak cahaya ini terdiri dari beberapa bagian sesuai fungsinya masing - masing yaitu otak sebagai bagian penentu aktifitas. Otak bekerja menentukan gerakan - gerakan motor berdasarkan masukan yang diterima oleh sensor-sensornya. Dalam aplikasi ini, bagian otak adalah Delta Robo CPU yang merupakan sistem mikrokontroler khusus untuk keperluan robotik. Sistem mikrokontroler ini sudah dilengkapi dengan konektor-konektor untuk sensor maupun pengendali motor. Walaupun aplikasi robot penjejak garis ini sebetulnya cukup sederhana sehingga tidak mengharuskan penggunaan sistem mikrokontroler namun pada aplikasi ini digunakan sistem mikrokontroler sebagai otak karena sistem ini bersifat fleksibel dan dapat diprogram sesuai kebutuhan sehingga aplikasi robot dapat diubah dengan mudah tanpa melakukan modifikasi yang terlalu besar pada perangkat kerasnya.


Program 1
#include

void main()
{
while(1)
{
P1_1=0; //Motor Kanan aktif
P1_3=0; //Motor Kiri aktif
P1_0=P1_4;
P1_2=P1_5;
}
}


Tampak pada program di atas fungsi sistem mikrokontroler sebetulnya dapat digantikan dengan menghubungkan kabel antara P1.0 dengan P1.4, P1.2 dengan P1.5 dan P.1 serta P1.3 ke ground. Namun pada aplikasi ini kita gunakan sistem mikrokontroler di mana pengguna dapat dengan mudah menambahkan fungsi-fungsi lain pada robot atau mengatur waktu tunda antara sensor dengan aktifitas motor. Pada kondisi tidak mendeteksi garis, P1.0 dan P1.3 akan berlogika 1 sehingga kedua motor bergerak maju. Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya bahwa kondisi keluaran Delta IR Line Sensing akan berubah menjadi logika 1 saat sensor mendeteksi obyek terang (di luar garis) dan berubah menjadi logika 0 saat sensor mendeteksi obyek gelap ( garis). Logika 0 pada sensor kiri akan mengubah kondisi logika P1.4 menjadi 0. Sesuai pada bagian program bahwa P1.0 = P1.4 maka kondisi logika port inipun juga berubah menjadi 0. Motor kiri yang terhubung dengan port tersebut akan mengubah arah menjadi mundur dan motor kanan tetap maju dan robot akan bergerak ke kiri



Pengaturan waktu tunda tersebut digunakan untuk menggerakkan robot dengan kecepatan tinggi. Seperti pada sebuah kendaraan, untuk kecepatan yang lebih tinggi dibutuhkan jarak pandang yang lebih jauh. 9 lubang spacer


Delta IR Line Sensing memiliki 9 lubang spacer yang berfungsi untuk mengatur jarak sensor. Untuk gerakan dengan kecepatan yang lebih tinggi, sensor dapat dipasang lebih maju agar robot dapat mendeteksi lebih dini adanya perubahan terang gelap pada sensor dan mikrokontroler pada Delta Robo CPU segera mengambil aksi. Untuk aplikasi yang membutuhkan kecepatan tinggi ini mikrokontroler tidak harus langsung menggerakkan motor namun dibutuhkan waktu tunda yang harus disesuaikan dengan kecepatan motor terlebih dahulu sebelum melakukan belokan. Di sinilah kegunaan mikrokontroler pada aplikasi robot penjejak garis di mana pengguna dapat mengatur adanya waktu tunda untuk menyesuaikan gerakan robot.

Petunjuk Instalasi
1. Pasang Delta IR Line Sensing pada bagian bawah Hexapod Crawler dengan menggunakan spacer


2. Pasang Spacer pada bagian atas Hexapod Crawler dan Battery Pack


3. Pasang Delta Robo DC Driver di bagian bawah dan Delta Robo CPU dibagian atas


4. Hubungkan kabel motor kiri dan kanan ke Delta DC Driver



5. Hubungkan kabel Delta IR Line Sensing ke port sensor dari Delta Robo CPU


6. Hubungkan Kabel Battery Pack ke Delta Robo CPU, pastikan kondisi robot berada pada kondisi bebas di mana kedua kaki tidak menyentuh lantai. Hal ini dapat dilakukan dengan memberi penyangga di bagian bawah atau melepas terlebih dahulu kabel motor


7. Hubungkan kabel ISP ke ISP Port dan sisi lain (DB25) ke port parallel PC DELTA ROBO CPU


8. Jalankan Software RIDE (lakukan instalasi pada paket yang ada dalam CD bila anda belum memiliki) dan buka program line_tracker.c. Lakukan kompilasi dengan memilih Make All pada menu Project.


9. File Hex akan terbentuk dengan nama file line_tracker.hex
10. Buka ISP PGM 3.0 dan download file hex tersebut ke robot


11. Letakkan robot di garis hitam kuning setebal kurang lebih 5 cm
12. Atur posisi Delta IR Line Sensing pada garis tersebut dan lepaskan robot.

Setelah sempat kita bahas penerima radio AM sederhana kurang lengkap rasanya kalau tidak dilengkapi dengan Rangkaian transmitter / pemancar AM sederhana. Ya dengan alat ini kita bisa bertindak selayaknya penyiar radio sungguhan, bagaimana cara membuat nya??

Alat alat yang dibutuhkan ialah :
1. Satu buah Kristal Oscilator 1Mhz ( Rp 25.000,00 )
2. Sebuah Trafo Audio 1000 Ohm ke 8 Ohm ( kalau tidak ada gunakan trafo IT 191 ) ( Rp 3000,00 )
3. Satu buah PCB bolong bolong biasa ( Rp Lupa )
4. Satu buah jek audio ( Phone Plug ) ( Rp Lupa )
5. Satu buah tempat / sarung baterai 9 V
6. Satu buah Baterai 9 V
7. Kabel bercapit buaya ( salah satu sisinya saja )
8. Kabel / apapun yang bisa jadi antenna / antenna juga gak apa apa ^^
9. Sedikit keahlian solder menyolder

Review Part :

Oscillator
Komponen yang bernama oscillator ini merupakan komponen utama dari alat yang akan kita buat. Bila ke dua kaki nya terhubung dengan sumber tegangan maka pada kaki yang satunya lagi akan terbangkit kan tegangan dari 0 Volt menuju 5Volt lalu ke 0 volt lagi dan begitu seterusnya sesuai dengan frekuensi yang tertera pada badan oscillator, di alat kita tertulis 1.000Mhz ( 1 mega hertz ) maka akan terjadi naik dan turunnya tegangan tersebut sebanyak 1.000.000 kali perdetiknya, Dalam dunia pertelekomunikasian sinyal inilah yang disebut dengan Sinyal Carrier.

Oscillator sendiri memiliki bentuk seperti kotak besi yang ke tiga sudutnya Tidak Runcing dan runcing pada salah satu sudut yang lain. Sudut yang runcing menandakan posisi dari kaki oscillator yang tidak terpakai. ( Dibuat seperti itu agar mudah memegangnya pada saat akan menyolder ).

Trafo Audio 1000 Ohm ke 8 Ohm

Komponen yang satu ini tidak kalah pentingnya dengan oscillator, bila oscillator berperan dalam menghasilkan sinyal carrier maka trafo audio ini juga berfungsi sebagai Modulator dengan cara menyesuaikan amplitudo dari sinyal informasi dan menumpangkannya ke sinyal carrier.

Skema Rangkaian AM Radio transmitter ( Pemancar Radio AM )




Berikut ini adalah gambar rangkaian yang sudah jadi :



Cara membuat Pemancar Radio AM ini :

1. Bila trafo yang anda beli benar maka pada salah satu sisinya akan menjulur 3 kawat tembaga dan pada sisi yang satunya hanya akan ada 2 kawat tembaga. Sisi dengan 3 kawat menjulur adalah sisi yang memiliki hambatan tinggi yaitu 1000 Ohm sedangkan sisi dengan 2 kawat menjulur adalah sisi yang berhambatan rendah 8 Ohm.



jika di indonesia tidak ada kabel menjulur dari trafo, yang di isolasikan dengan isolator berwarna-warni seperti barang diatas. Tetapi untuk lebih mudah menjelaskan cara pembuatan, posisikan trafo anda seperti pada gambar dan anggap kabel tembaga pojok kiri atas adalah kabel warna hijau seperti pada gambar, begitu pula pada kabel tembaga pada pojok kiri bawah kita anggap kabel biru seperti pada gambar. ( Posisi 3 kabel menghadap ke arah kiri dan 2 kabel menghadap ke arah kanan )2. Pasang Trafo audio tersebut pada PCB anda ( Lem atau apapun terserah ) dengan sisi hambatan tinggi menghadap ke luar ( lihat gambar ).
lalu solderlah kabel warna hijau dan biru pada jek audio seperti pada gambar dibawah ini : ( jangan lupa untuk menutup kembali jek audionya bila sudah tersolder )



3. Hubungkan kabel merah trafo dengan positif baterai lalu kabel putih trafo dengan kaki oscillator sudut kiri atas. ( sesuai kesepakatan sudut yang runcing kita letakkan sebagai sudut kiri bawah ) ( Mau disolder atau tidak terserah saudara, saran saya disolder saja pada papan PCB supaya lebih kokoh )

4. Hubungkan negatif baterai dengan kaki oscillator sudut kanan bawah dan pada titik pertemuan itu hubungkan pula dengan satu kabel yang ber-capit buaya pada salah ujung nya. ( kabel bercapit hijau pada gambar ).

5. Hubungkan Kaki Oscillator sudut kanan atas dengan kabel bercapit buaya ( capit kuning pada gambar )

6. Terahir, Hubungkan capit kuning dengan antenna dan capit hijau dengan grounding yang bagus ( Ex: Tubuh anda ). Viola!! Alat anda siap beroperasi!!!

Cara Menggunakannya?????
Cukup mudah, sambungkan jek audio kita dengan sebuah sumber audio output misal: Nokia Express music atau speaker speaker simbadda. setelah itu pasang baterai dan coba dekatkan pemancar kita pada radio radio AM dijamin suara yang kita putar akan tertangkap oleh radio tersebut.

Bila kita ingin Memasukkan Suara kita?????
Cukup pergi kepasar genteng ( " Toko Karunia " Saya tidak promosi ) dan bilang "mbak beli rangkaian Mic Compressor". Jangan lupa beli Condensator Mic + Baterai 12V nya sekalian... soalnya di rangkaian yang udah jadi itu g ada micnya, cuma lubang dua tempat nyolder micnya... jadi harus beli sendiri.

Semoga Bermanfaat ^_^

Nih, mungkin ckup berarti buat para engineer muda yg masih pemula. kLo punya niat di bidang Instrumentasi kendali, kita simak sebentar yuk ... ..

pertama-tama kita kenalan dulu ya,

Mikrokontroler adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus. Sederhananya, cara kerja mikrokontroler sebenarnya hanya membaca dan menulis data. Sekedar contoh, bayangkan diri Anda saat mulai belajar membaca dan menulis, ketika Anda sudah bisa melakukan hal itu Anda mulai bisa membaca tulisan apapun baik itu tulisan buku, cerpen, artikel dan sebagainya, dan Andapun mulai bisa menulis hal-hal sebaliknya. Begitu pula jika Anda sudah mahir membaca dan menulis data pada mikrokontroler maka Anda dapat membuat program untuk membuat suatu sistem pengaturan menggunakan mikrokontroler sesuai dengan keinginan Anda. Mikrokontroler merupakan komputer didalam chip yang digunakan untuk mengontrol peralatan elektronik, yang menekankan efisiensi dan efektifitas biaya. Secara harfiahnya bisa disebut "pengendali kecil" dimana sebuah sistem elektronik yang sebelumnya banyak memerlukan komponen-komponen pendukung seperti IC TTL dan CMOS dapat direduksi/diperkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan oleh mikrokontroler ini. Dengan penggunaan mikrokontroler ini maka :

* Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas
* Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar dari sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi
* Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang kompak

Namun demikian tidak sepenuhnya mikrokontroler bisa mereduksi komponen IC TTL dan CMOS yang seringkali masih diperlukan untuk aplikasi kecepatan tinggi atau sekedar menambah jumlah saluran masukan dan keluaran (I/O). Dengan kata lain, mikrokontroler adalah versi mini atau mikro dari sebuah komputer karena mikrokontroler sudah mengandung beberapa periferal yang langsung bisa dimanfaatkan, misalnya port paralel, port serial, komparator, konversi digital ke analog (DAC), konversi analog ke digital dan sebagainya hanya menggunakan sistem minimum yang tidak rumit atau kompleks.


Apa sih Manfaat/prospek yang bisa diperoleh jika menguasai mikrokontroler ?

Banyak sekali gan, dengan melihat penjelasan nomor 1, maka batasnya hanya imajinasi Anda. Dengan menguasainya, kita bisa menerapkannya kedalam kehidupan sehari-hari seperti mengendalikan suatu perangkat elektronik dengan berbagai sensor dan kondisi seperti cahaya, getaran, panas, dingin, lembab dan lain-lain. Sekedar contoh sederhana penggunaan mikrokontroler, lihatlah disekitar lingkungan Anda ada toaster, mesin, cuci, microwave kemudian tengoklah didunia pertanian Anda bisa membuat kontrol kelembaban untuk budidaya jamur dsb, didunia perikanan Anda bisa mengendalikan suhu air kolam dsb. Bahkan Anda bisa membuat PABX mini, SMS Gateway, atau kearah military Anda bisa membuat radio militer frekuensi hopping (radio komunikasi anti sadap dengan lompatan frekuensi 100 kali dalam 1 detik), sistem monitoring cuaca dengan balon udara, automatic vehicel locator (menggunakan GPS), aplikasi robotik dan sebagainya. Semua itu sekedar contoh, masih banyak lagi yang bisa Anda lakukan dengan mikrokontroler.

Sebagai prospek, arah perkembangan dunia elektronika saat ini adalah ke embedded system (sistem tertanam) atau embedded electronic (elektronik tertanam). salah satunya dengan menggunakan mikrokontroler, jadi jika Anda belajar dan menguasai mikrokontroler sudah tepat pada jalurnya.



jenis mikrokontroler

Secara teknis hanya ada 2 yaitu RISC dan CISC dan masing-masing mempunyai keturunan/keluarga sendiri-sendiri.

RISC kependekan dari Reduced Instruction Set Computer : instruksi terbatas tapi memiliki fasilitas yang lebih banyak

CISC kependekan dari Complex Instruction Set Computer : instruksi bisa dikatakan lebih lengkap tapi dengan fasilitas secukupnya.

Tentang jenisnya banyak sekali ada keluarga Motorola dengan seri 68xx, keluarga MCS51 yang diproduksi Atmel, Philip, Dallas, keluarga PIC dari Microchip, Renesas, Zilog. Masing-masing keluarga juga masih terbagi lagi dalam beberapa tipe. Jadi sulit sekali untuk menghitung jumlah mikrokontroler.


tipe yg baik untuk langkah awal mempelajari mikrokontroler

Tidak ada yang paling baik atau lebih baik, namun tips dibawah barangkali bermanfaat bagi Anda :

* Lingkungan Anda, artinya mikrokontroler apa yang dominan di lingkungan Anda ?. Akan lebih mudah belajar bersama daripada sendirian sehingga mudah untuk bertanya jawab jika ada kesulitan.
* Ketersediaan perangkat untuk proses belajar (development tool)
* Harga mikrokontroler, tips terakhir bisa diabaikan jika bukan menjadi kendala bagi Anda.

Ditinjau dari buku-buku mikrokontroler berbahasa Indonesia nampaknya mikrokontroler yang dominan saat ini dari keluarga MCS-51. Yang perlu Anda ketahui antara satu orang dengan orang lain akan berbeda dalam hal kemampuan mempelajari. Jika Anda terbiasa dengan bahasa pemrograman BASIC Anda bisa menggunakan mikrokontroler BASIC Stamp, jika Anda terbiasa dengan bahasa pemrograman JAVA Anda bisa menggunakan Jstamp, jika Anda terbiasa dengan bahasa pemrograman C++ bisa Anda manfaatkan untuk keluarga MCS-51 dan masih banyak lagi. Namun semua kembali kepada Anda yang berminat mempelajari dan memperdalam mikrokontroler.



Bagaimana sih cara menguasai mikrokontroler ?

Ada 2 cara nih gan:

1. Belajar sendiri (otodidak), Anda bisa mempelajari sendiri mikrokontroler dengan panduan buku dan peralatan yang diperlukan, mulailah dari contoh-contoh sederhana. Jika ada kesulitan tanyakan kepada teman Anda yang lebih tahu tentang mikrokontroler atau bisa Anda utarakan ke mailing list yang membahas mengenai hal ini.

2. Melalui lembaga Pendidikan, cara kedua ini bisa Anda dapatkan baik melalui pendidikan formal seperti sekolah, perguruan tinggi, maupun pendidikan non formal (kursus, pelatihan, les dan sejenisnya). Dengan cara ini Anda akan lebih terprogram dan cepat dalam penguasaan mikrokontroler.

Kata kucinya adalah : kemauan untuk belajar disertai latihan, latihan, dan latihan. Jika Anda berminat mempelajari mikrokontroler mulailah dengan mempelajari teori serta mempraktekkannya, idealnya Anda praktek menggunakan perangkat keras walaupun Anda bisa menggunakan simulator. Anda bisa memulai dengan mengaktifkan sebuah LED, setelah itu cobalah bermain-main menggeser LED dan mencoba instruksi-instruksi lain. Lambat laun Anda akan memahami bagaimana membuat struktur program yang efektif dan efisien. Belajar mikrokontroler sama halnya seperti belajar ilmu komputer, sulit bukan jika belajar ilmu komputer secara teori tanpa praktek ?



Mo nyari komponen mikrokontroler ?

kita bisa mencari komponen di toko elektronika di kota masing-masing, jika Anda mengalami kesulitan tentang hal ini segeralah bertanya kepada teman yang lebih tahu atau ke mailing list, solusi akan segera Anda dapatkan. Jika Anda ingin memulai belajar mikrokontroler Anda bisa membuat sendiri perangkat prakteknya (development tool) dengan komponen-komponen yang tersedia di toko-toko elektronika di kota Anda, bahkan dibeberapa toko menyediakan kit/modul mikrokontroler siap pakai bagi Anda yang mempunyai keterbatasan waktu untuk membuatnya. Saat ini pun sudah banyak yang menjual perangkat mikrokontroler di toko-toko virtual. hemat waktu, tenaga, dan biaya. Tinggal klik klik klik, beres.